多轴机架有多种类型，X型-两个机臂在前，+型-一条机臂单独朝向前方，还有H型、V型等，在调试APM时候，第一步就需要先确定好机架类型。

点主菜单“初始设置”，再点“Mandatory Hardware”的第一个“Frame Type”，在多个机型中选择一个。我们常用的是X型，在X型的单选框点下，变为空心的圆点表示选择好。