1、解锁前安全检查

（1）验证遥控器校正已执行。

（2）验证加速度计校正已执行。

（3）验证罗盘是健康的并且能正常通讯。

（4）验证罗盘校正已经执行。

（5）验证适当的罗盘磁场强度：（APM约330，PX4/Pixhawk约530）。

（6）验证气压计是健康的并且能正常通讯。

（7）如果是在启用了电子围栏或是在悬停模式解锁，安全检查会确认：

  1）GPS已定位。

  2）GPS的HDOP（水平精度因子）< 2.0 （可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）。

  3）地速小于50cm/s。

（8）APM会验证飞控板电压在4.5伏与5.5伏之间。

（9）验证通道7和通道8没有设置控制同一个功能。

（10）如果遥控故障保护已激活，检查油门通道最小值不低于FS_THR_VALUE。

（11）检查ANGLE_MAX参数（即在大多数模式下飞行器可以倾斜的最大角度）>10度并< 80度。

（12）检查遥控的roll，pitch，油门和yaw的最小值小于1300且最大值大于1700。

2、解锁步骤

（1）打开遥控器电源。

（2）接上电池。此时陀螺仪正在校准，不要移动飞行器，红色和蓝色指示灯应该会闪烁几秒钟。

（3）如有装了GPS，等大约30秒后GPS搜索到足够的卫星后蓝灯常亮。

（4）如果使用的是PX4，按下安全按钮不松，直到指示灯常亮。

（5）解锁方式：油门向下，方向杆向右，保持5秒钟，等气压计初始化后就解锁了。方向杆向右时间不要太长(>15秒)，否则会打开自动微调功能。解锁成功后,红色灯常亮，如果连接上MP的话，在MP的HUD界面显示ARMED。

（6）如果红色灯闪烁两下表示解锁失败。

3、上锁

解锁后，如果持续30秒油门杆拨到最下将自动上锁。在还没自动上锁时间内，如果不是打算立即飞行，请务必立即上锁，因为此时飞行器的电机随时会转，如果不小心碰到油门杆转动电机，飞速旋转的螺旋桨极有可能伤到人。解锁方式很简单，油门杆向下，方向杆向左保持2秒，上锁后红色灯会一直闪烁。再重复说一次：解锁后立即飞行，不飞行就要上锁。

4、解锁不成功原因

第一次解锁，要接上MP看着HUD的提示，一般的不成功解锁有以下的原因：

（1）HUD显示“RC not calibrated”：没有成功进行校正遥控器，需要校正遥控器。

（2）HUD显示“Compass not calibrated”：没有成功进行校正罗盘，需要校正罗盘。

（3）HUD显示“Compass not healthy”：罗盘硬件出现故障，可能是飞控损坏或者外置罗盘损坏。

（4）HUD显示“Compass offsets too high”：罗盘3个轴校正后的数据太高。校正后罗盘X、Y、Z三个值的开平方根(X^2 + Y^2 + Z^2)大于500表示罗盘被干扰了，需要再进行一次校正罗盘。建议尽量使用外置的罗盘避开APM飞控内部的各种干扰。

（5）HUD显示“Check mag field”：飞行器的周围的磁场强度存在干扰，需要再做一次校正罗盘，或者换个飞行地点。

（6）HUD显示“Compasses inconsistent”：内置和外置罗盘安装时候指向的方向不相同（大于45度），需要修改compass_orient参数。

（7）HUD显示“GPS Glitch”：GPS出现故障，可能是GPS损坏。

（8）HUD显示“Need 3D Fix”：GPS没有定位，如果设置电子围栏或是在悬停模式解锁，一定要进行成功定位后才能解锁。

（9）HUD显示“Bad Velocity”：地速大于50cm/s。

（10）HUD显示“High GPS HDOP”：GPS的HDOP（水平精度因子）< 2.0 （可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）。如果设置电子围栏或是在悬停模式解锁，HDOP的精度没达标不能解锁。

（11）HUD显示“Baro not healthy”：气压计出现故障，可能是气压计损坏。

（12）HUD显示“Alt disparity”：气压计读数有差异。

（13）HUD显示“INS not calibrated”：加速计没有校正，需要校正加速计。

（14）HUD显示“Accels not healthy”：加速计出现故障，可能是加速计损坏。

（15）HUD显示“Accels inconsistent”：加速计出现读数不一致。

（16）HUD显示“Gyros not healthy”：陀螺仪出现故障。

（17）HUD显示“Gyro cal failed:”：陀螺仪校正出错。

（18）HUD显示“Gyros inconsistent”：两个陀螺仪读数不一致。

（19）HUD显示“Check Board Voltage”：给飞控供电的电压不在4.5伏与5.5之间。可能是飞控给太多电子设备供电，造成飞控电压太低。

（20）飞行器放置的位置不水平。

（21）只有在稳定模式（Stabilize）、特技模式（ACRO）、定高模式（AltHold）、悬停模式（Loiter)才能解锁。

5、可以关闭飞控解锁前的检查，但不建议这样做。