APM在自稳飞行模式状态下左右前后的飘动是正常的，但如果刚起飞并且风很小也会向一个方向飘的话，可以试下用手工来微调一下。

1、微调需用一个通道7或者通道8的2段开关，先检查下通道7或者通道8是否正常。以下用乐迪AT9做例子，先打开遥控器开关，进入基础菜单，选择“辅助通道”，我们这里选择的是SwA2段开关做通道7开关，所以选择SwA。

2、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

3、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。拨动通道7开关，看下Radio 7 的最高值是否大于1800。否则要检查下遥控器的通道开关是否设置错误，或者点下校准遥控器重新把所有通道校正一次。测试时候，要记住通道7开关打到哪里是最大值，我们这里是把SwA打到最下时候是最大值。

4、打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道7选项改为“Save Trim”，再点“写入参数”。

5、打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，分别搜索“AHRS_TRIM_X” 和 “AHRS_TRIM_Y”，把这两个值记下来。

6、找一个无风的天气，到户外开始进行微调。

（1）把通道7打到低位，我们用的乐迪AT9是把开关打到上面。

（2）飞行器接上电源，对APM解锁后，以自稳方式起飞。

（3）用遥控器上的用横滚（Roll）和俯仰（Pitch）微调功能，把飞行器尽量保持在稳定状态飞行，如果飘远了才用横滚（Roll）和俯仰（Pitch）控制杆拉回来继续微调。

（4）微调到感觉飞行器稳定状态有改善了后立即降落，把油门拉到底，横滚（Roll）和俯仰（Pitch）控制杆要回到中间，把通道7的开关打到最高位置，最后把横滚（Roll）和俯仰（Pitch）微调回到中间位置。

（5）可以再次用自稳飞行模式起飞，检查是否已经有改善，如果不行的话再重新按以上步骤做一次。要注意的是在自稳飞行模式下，要想飞行器完全保持静止是不可能的，只要微调到比之前有改善就算成功了。

（6）如果调完后觉得比以前更差或者不想保存，把 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 两个参数改回原来的值。