APM在自稳飞行模式状态下左右前后的飘动是正常的，但如果刚起飞并且风很小也会向一个方向飘的话，可以试下用APM的自动微调来改善一下。

1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

2、打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，分别搜索“AHRS_TRIM_X” 和 “AHRS_TRIM_Y”，把这两个值记下来。

3、找一个无风的天气，到户外开始进行微调。

（1）打开遥控器电源，接上飞行器电源线，选择自稳飞行模式。

（2）对APM进行解锁，解锁后的控制杆保持（油门最低方向最右）住25秒，直到APM的红色灯、蓝色灯和黄色灯像警灯般的周期性闪烁，如果不出现这种情况的闪灯的话，之后的步骤都没用。

（3）把遥控器的油门杆轻轻推高让飞行器起飞，用遥控器的横滚（Roll）和俯仰（Pitch）控制杆保持飞行器平稳悬停超过25秒后降落，再把遥控器油门杆拉到最低等10秒左右，让APM对微调后参数进行保存。

（4）再次用自稳飞行模式起飞，检查是否已经有改善，如果不行的话再重新按以上步骤做一次。要注意的是在自稳飞行模式下，要想飞行器完全保持静止是不可能的，只要微调到比之前有改善就算成功了。

（5）如果调完后觉得比以前更差或者不想保存，把 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 两个参数改回原来的值。