飞控的加速度计对振动非常敏感。这些加速度计的值与气压计和GPS数据相结合，以估算飞行器的位置。如果振动过大，估算值会被忽略，让依赖精确定位的模式（例如，直升机：定高、定点，RTL，引导，位置和自动飞行模式）下飞行出现非常差的性能。

这些说明说明了如何测量振动水平。如果发现它们超出公差范围，请遵循“减振”页面上的建议。

地面站中的实时视图

地面站可以显示振动和削波的实时视图。如果使用Mission Planner，请在HUD上单击“振动”以显示当前的振动水平。

低于30m/s/s的振动水平通常是可以接受的。高于30m/s/s的水平可能会出现问题，而高于60m/s/s的水平几乎总是会出现位置或定高问题。

闪存中的震动信息

检查记录的震动水平大部分在30m/s/s以下：

进行至少几分钟的常规飞行（即不只是简单地悬停），然后下载闪存日志。

使用Mission Planner或其他地面站绘制VIBE消息的VibeX，VibeY和VibeZ值。这些显示了主加速度计输出的标准偏差，单位是m/s/s。下图取自3DR IRIS，显示正常水平，低于15m/s/s，但偶尔会达到30m/s/s。最大可接受值似乎低于30m/s/s（请参见下面的第二张图片）。

绘制Clip0，Clip1和Clip2值，每当一个加速度计达到其最大极限（16G）时，这些值就会增加。 理想情况下，对于整个飞行，这些值应为零，但较小的数字（<100）可能还算可以，一般它们在硬着陆期间产生。通过日志有规律地增加的数量表明有严重的振动问题，应该修复。

这是一个飞行器由于高振动而产生位置估算出现问题的例子。

计算振动水平的算法可以在AP_InertialSensor.cpp的calc_vibration_and_clipping()方法中看到，但简而言之，它包括计算加速度计读数的标准偏差，如下所示：

• 从主IMU获取原始的x、y和z加速度计值。

• 对5hz处的原始值进行高通滤波，以消除飞行器的运动，并为x，y和z轴创建一个“ accel_vibe_floor”。

• 计算最新的accel值和accel_vibe_floor之间的差。

• 对上述差求平方，在2hz处进行滤波，然后计算平方根(为x, y和z)。这最后三个值是在VIBE msg的VibeX，Y和Z字段中显示的值。

查找“倾斜原因”

当飞行器的姿态计算出现严重错误时候，即使飞行器是被控制在水平飞行，也会发生大幅倾斜。问题的原因通常是加速度计出现错误，可以通过比较每个估算系统（即每个AHRS或EKF）的横滚和俯仰姿态估计来确认。姿态估算值应该在几度之内。

• 下载闪存日志并在地面站的日志查看器中打开。

• 比较AHRS2.Roll，NKF1 [0] .Roll和NKF1 [1] .Roll。
  
  

下图显示了一个典型的日志，其中姿态非常匹配。

使用FFT进行高级分析

关于如何收集大量的IMU数据并执行FFT分析以确定振动最大的频率，请参阅使用IMU批量采样器测量振动页面的说明。

IMU 闪存日志消息

对于非常老版本的飞控，不包括Vibe消息，可以直接检查IMU值。

确保LOG_BITMASK参数被设置为包含IMU数据，这样加速度计的值就会被记录到闪存日志中。

在自稳飞行模式下，并保持水平悬停(不需要完全稳定或水平)。

下载dataflash日志，下载完成后，使用任务计划器的“查看日志”按钮在日志目录中打开最新文件（最后一位是下载的日志编号，因此在上面的示例中我们下载了Log＃ 1，因此文件名以1.log结尾）。

当出现日志表格时候，向下滚动，直到找到包含IMU的消息。单击行中的AccX并按下“将此数据绘制图表”按钮。重复执行AccY和AccZ列，生成如下图所示的图表。

检查左侧的刻度，并确保AccX和AccY的振动水平在-3和+3之间。对于AccZ，可接受的范围是-15至-5。如果它们非常接近或超过这些极限，则应返回到“减震”页面以获取可能的解决方案。 完成上述所有操作后，请转到Mission Planner的标准参数页面（你可能需要再次按连接按钮），然后将Log Bitmask（日志位掩码）设置回“ Default”（默认）。这一点很重要，因为特别是在APM上，日志记录需要大量的CPU资源，如果确实不需记录震动日志，会浪费很多CUP资源。