模拟菜单项提供了SITL(软件在环)仿真功能。对于每种飞行器类型，已经创建了许多典型的框架模板。这可以让你看到在任务中飞行器的仿真行为，或与操纵杆连接后，像遥控器一样操纵飞行器进行飞行。这让你可以看到参数变化对飞行器性能的潜在影响，或者对任务进行“探索式”仿真，减少风险。

安装和使用

模拟使用与Linux下的sim_vehicle.py脚本所用相同的SITL模型(请参阅SITL模拟器(软件在环))，并且使用当前代码的主要开发分支来获取固件）。

• 打开Mission Planner的模拟菜单项。

• 在Model下拉框中选择飞行器类型和模板。首先选择Model类型，然后点击它对应的飞行器。如果没有选择Model，那么无论点击什么飞行器，都将使用一个普通飞机。如果选择了一个Model，点击了一个不对应于它的飞行器，可能会出现未定义的结果。

• 飞行器和Model的默认参数将被加载并开始模拟。Mission Planner可以用来控制飞行器、设置任务、改变参数等。

• 除了普通的飞行器参数外，您现在还可以通过配置/调试的“全部参数树”页面查看和更改“SIM_x”(模拟)参数。有关这些参数的列表，请参见SITL参数。

提示：此外，使用模拟菜单项上的扩展命令行（Extra command line）的输入框，你可以使用--home = {location}命令在任何给定位置启动SITL，其中位置可以是gps坐标，高度ASL和飞行器初始航向，也可以是自动测试位置文件中的命名位置。

--home=CMAC
--home=-35.363261,149.165230,584,353