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一般情况下当飞机或直升机进入时返回模式(RTL)(通常由失控保护激发)时候,默认返回起始(Home)位置,但在某些情况下,这是不行的。RTL模式下需要小心谨慎对待,例如它可能经过的是一个人员密集区或建筑密集区。当飞行计划很复杂时候,不希望在RTL模式下直接往后飞到起飞点。
因此,我们现在支持创建多个集合点。如果飞机进入RTL并且集合点已经确定,那么它将前往最近的集结点,而不是前往起始(home)位置。飞机将在那个位置上空盘旋,直升机会在那里执行自动着陆。
有集合点的飞行计划。集合点用紫色标记表示。把鼠标放在集合点上会显示它的悬停高度(如上面的中间点)。
以下步骤用于在Mission Planner中指定集结点:
要设置集结点的位置,在飞行计划地图上,需要设置集合点的地方点击鼠标右键,菜单中选择“集合点” -> “设定集合点”(注意这只在飞行计划界面中有效,而不是飞行数据界面):
需要指定集合点的悬停高度(注意集合点的默认高度是航点高度,是相对于起始(home)位置的):
重复所有想要的集合点!
点击鼠标右键,选择“集结点” -> “上传”,把集合点上传到飞控。
使用集结点时注意事项:
如果使用电子围墙,强烈建议你使用的集结点在电子围墙内。
确保集结点的高度足够高而不会与山或者和建筑物发生碰撞。
因为APM2.X上的闪存容量有限,集结点数量限制为飞机的10个,直升机的6个。在其它平台上这个限制数会增加,如Pixhawk。
对于飞机,集结点的盘旋半径与其他所有盘旋半径相同;由WP_LOITER_RAD参数确定。
以下是MAVLink集结点控制参数:
RALLY_LIMIT_KM是一个集结点与将要进行RTL飞行器的之间的最大距离。如果所有的集结点都大于这个距离,那么在RTL时候飞向起始(Home)位置(高度是ALT_HOLD_RTL)。如果集结点已被指定为多个飞行场,则该参数用于防止误飞。当设置为0时,可关闭该参数。
ally_incl_home允许起始(Home)位置包含在集结点中,在它在比任何集结点更近的情况下返回集结点。
RALLY_TOTAL是当前指定的集结点数量。当你添加和移除集结点时,这个参数将由你的地面控制站(例如,任务计划)为你设置。你不要手动设置此参数,这样做不安全。如果没有指定集会点,那么ally_total应该为0,在这种情况下,在RTL时候会飞向起始(Home)位置。
在RTL命令执行时候,飞机开始在最南端的集合点上空盘旋。
Lat: 集结点的纬度
Lon: 集结点的经度
Alt: 集合点的AGL高度,从直升机/飞机锁定GPS的点开始算。
Break Altitude: NPS固定翼专用;从盘旋状态中飞向着陆点的高度,也是AGL高度。
Desired Heading: 从盘旋状态中飞向着陆点时候(参考Break Altitude),是否需要验证航向方向是否正确。
标记(Flags):
1 = FAVORABLE_WIND。标记是否需要顺风着陆。
2 = LAND_IMMEDIATELY。标记当飞机在没有地面站干预的情况下,是否立即下降并着陆。当飞机在集结点盘旋等待降落命令时候,不需要设置改标志。