APM航线掉高,晃头怎么办?

APM3.2.1版本的,小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时,表示缺省(缺省值是20)。但是升级到3.2.1的时候,更换了MPU6000的驱动,导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动,导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现:

1、定高或者是悬停模式下,高度不规则的变化,忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。

2、飞机在低配重下飞行良好,但是增加配重(我增加了220g的航拍),定高变得非常不稳。

3、调参后姿态异常(X、或者是Y的PID)参数异常。

4、飞航线掉高度,定高模式高度变化大等。

石明德
1 楼 2017年1月1

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