罗盘是APM非常重要的一个传感器。罗盘受到干扰时候，飞行器轻则在转圈，严重的炸鸡或者放生去了。在APM正常使用前，校正罗盘是必须做的，没经过校正罗盘的APM是无法解锁。

1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

2、点主菜单“初始设置”，再点“Mandatory Hardware”的“Compass”菜单。界面内容好像很多，但大部分都是使用默认值而不需要改动。

把“Enable compass”勾上时候罗盘才生效。罗盘测量的是磁北，并不是真正的地理北，磁偏角就磁北与真正地理北的夹角。每个地方的磁偏角都不同，勾上“Obtain declination”意思是自动选择磁偏角，会有一定但不大的误差。以后另外写文说明如何手工输入自己当地的磁偏角，让罗盘更准确。

3、校正罗盘

（1）按照你APM的版本，点击最上面一排按钮的其中一个。这三个按钮的作用也就是按照版本自动帮你填下参数而已。然后点击“Live Calibratio”进入校正过程。

（2）点击“OK”按钮后，会弹出新界面。这时候不停的转动你的飞行器，目标是经过图中的6个白点，让所有的白点消失。白点全部消失后，如果你是勾上“Automatically learn”的话，会自动停止校正并保存数据，否则需要自己点击“Done”来结束。

旋转时候，把飞行器的所有面都旋转360度，由于插着USB线，旋转时候要注意不要把USB扯下来。请看以下图例：

4、用手机指南针检查校正后罗盘的方向

（1）打开手机的指南针APP。

（2）把手机放在APM飞控上，指南针箭头方向与APM飞控的FORWARD箭头一致。

（3）如果手机指南针的方位角与HUD上的差不多（手机测出的是177度，HUD显示的是182度。手机的方向与APM飞控的方向不可能完全一致，所以两者的数据有差别），表示校正后的罗盘方向正确。这个方向很重要，如果搞反了飞行器上天会立即偏移。使用APM内置罗盘一般不会搞错，如果是外置的罗盘的话一定要这个方法检查一次。

5、注意事项

（1）校正后罗盘X、Y、Z三个值的开平方根(X^2 + Y^2 + Z^2)如果大于500表示罗盘被干扰了，这时候需要重新再校正一次。校正后还是大于500的话需要检查飞控是否存在干扰源。校正不好强行飞行的话存在极大的隐患。

（2）在室内会做校正罗盘时候，室内设备会对地磁产生干扰影响罗盘精度，所以建议在室外做一次。

（3）APM内置的罗盘很容易受到飞控内电子元件干扰，还有电池、接收机等其它的干扰，如果用外置的罗盘的话精度会增加不少。

（4）在飞行器重新布线、升级固件、添加或者换设备时候，建议重新做一次校正罗盘。

（5）炸鸡有很多是由于罗盘被干扰引起的，一定要非常重视罗盘的工作环境。